Formé aux Ateliers du Sudden Théâtre chez Raymond Acquaviva, Charles Lelaure débute en 2001 dans "La victoire des vaincus", un téléfilm de Nicolas Picard-Dreyfuss aux côté de Maurice Barrier où il incarne Dado, un jeune résistant. D'autres expériences s'en suivront telles que "Head in the clouds", un long métrage de John Duigan avec Penelope Cruz et Charlize Theron pour le cinéma ou "La Dame d'Izieu" pour la télévision. Il tiendra également le rôle de Théo Martineau, une jeune recrue de la police, pendant 3 ans dans la série "Femmes de loi" pour TF1.

Entre 2011 et 2016, on peut également le voir au Théâtre dans des spectacles comme "Le nombril" de J. Anouilh mis en scène par Michel Fagadau à la Comédie des Champs Elysées aux côtés de Francis Perrin ou dans "R&J", l'adaptation très libre de "Roméo et Juliette" d'Alexis Michalik aux Béliers Parisiens puis en tournée en France et à l'étranger.

En 2014, il rejoint l'équipe du Porteur d'Histoire dans le rôle de Martin Martin au Studio des Champs Élysées ainsi qu'en tournée Française et internationale. Le Porteur d'Histoire a été récompensé aux Molières 2014 dans les catégories Meilleur auteur francophone vivant et Meilleure mise en scène pour Alexis Michalik. 

D'autres collaboration s'en suivront telles qu'avec Daniel Colas (La Louve) ou Violaine Arsac (Les passagers de l'aube).

Charles Lelaure est un passionné de sport puisqu'il pratique le triathlon depuis de nombreuses années, la plongée en apnée et il a également couru plusieurs marathons et courses de trail. 

Parallèlement coach sportif diplômé d'État (CREPS de Châtenay-Malabry), il prend en charge de nombreuses personnes, discipline qu'il prend plaisir à conjuguer à sa passion principale, la comédie.